Beschleunigungsbasierte Trajektoriengenerierung für Industrieroboter

Diese Masterarbeit, welche von der Fachhochschule Salzburg beauftragt wurde, beschäftigt sich mit der Generierung von beschleunigungsbasierten Trajektorien für Industrieroboter. Alle Messungen und Experimente wurden mit einem KUKA KR 16-2 Industrieroboter durchgeführt. Zu Beginn werden die notwendigen Grundlagen der Kinematik und der Roboterdynamik erläutert. Als erster Schritt wurde der KUKA KR 16-2 mit Hilfe eines Gyroskops und eines Beschleunigungssensors vermessen. Eine detaillierte Studie zeigt, dass der Befehlssatz der KUKA Robot Language (KRL) nicht in der Lage ist den Roboter beschleunigungsbasiert zu steuern. Aufgrund dessen wurde ein Matlab Simulator für den KUKA KR 16-2 entwickelt, der beschleunigungsbasierte Trajektorien designen und simulieren kann. Die Funktionalität wird durch zwei unterschiedliche Trajektorien veranschaulicht.