Tolérance aux défauts de capteurs de navigation d'un robot volant

La question d¿autonomie d¿exécution de mission aérienne du robot volant, a parcouru des progrès remarquables durant la dernière décennie. Des man¿uvres extraordinaires avec des vols planifiés d¿un drone tout seul ou, d¿un groupe de drones, volant en essaim, ont été divulgués lors des récentes exhibitions internationales. Néanmoins, une faute de localisation à cause d¿un défaut ou d¿une panne dans un ou plusieurs capteurs de navigation défera toute initiative du drone d¿achever ces man¿uvres, et pourra être une cause d¿un accident fatal. La contribution de ce livre est d¿illustrer des algorithmes de détections et isolations lorsque l¿organe en défaut est un des capteurs de navigations. Les solutions proposées sont le fruit d¿une recherche conduite pendant la thèse de doctorat de l¿auteur. Ces algorithmes s¿adaptent surtout avec les scénarios de défauts typiques dans le cas de vol de drone tout seul ou en groupe. Pour vérifier et confirmer les solutions proposées un prototype est utilisé durant les tests pratiques. Les capteurs de navigations étudiés sont: le navigateur satellitaire GPS et la centrale de navigation inertielle installée à bord du drone.