Robot de dos ruedas con autoequilibrio

Este libro trata del desarrollo de un robot de dos ruedas con autoequilibrio. El robot se basa en el clásico problema de control del péndulo invertido. El enfoque principal de este libro es cómo diseñar un controlador adecuado para mantener el equilibrio del robot en la posición vertical. Esto implica escribir un código de control para que el robot se equilibre y modificar la estructura de diseño del robot. Un objetivo secundario es investigar la capacidad del robot para estar en movimiento mientras se equilibra. Se ha diseñado un controlador del robot y se ha simulado utilizando el entorno Simulink© para estudiar la respuesta del robot. Posteriormente, se ha implementado un código de control y se ha desplegado en la placa del microcontrolador del robot para estudiar la respuesta en tiempo real del mismo. Las simulaciones detalladas y los pasos del código de programación se proporcionan y explican en su totalidad dentro de los capítulos del libro. Se presenta un estudio y análisis del comportamiento del robot para mostrar su respuesta al controlador. El diseño tenía muchas limitaciones y desafíos. Se demostraron y aplicaron las soluciones propuestas. Este libro proporcionará a los investigadores de este problema clásico una demostración de cómo aplicar un algoritmo de control sencillo a problemas similares.