Rastreamento de curvas em imagens para navegação de robôs móveis

Neste trabalho é apresentada a implementação de um sistema de visão computacional para navegação de robôs móveis baseado em rastreamento de trajetórias. As trajetórias são formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. O rastreamento dessas marcas foi implementado um sistema que trabalha concorrentemente com o sistema de controle de um robô móvel. A arquitetura desse sistema é subdivida em quatro etapas que são executadas seqüencialmente a cada passo de tempo e envolve aquisição e processamento de imagens, parametrização de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada, predição e seleção de pixeis que poderão participar da estimação de parâmetros na última etapa do sistema. Para a avaliação de desempenho do sistema implementado, adotamos bancos de imagens adquiridos por uma câmera com foco direcionado para o teto e acoplada a um robô móvel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para várias trajetórias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermediários do rastreamento e o desempenho global do sistema. Pelos resultados obtidos o sistema permitiu o rastreamento.