Prüfmaschine für Unterschenkel- und Oberschenkelprothesen

Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine Prüfmaschine für Prothesen zu bauen. Die Maschine sollte in der Lage sein, die gleichen dynamischen und kinematischen Bedingungen zu reproduzieren, die auf die Prothese während des normalen Gebrauchs angewendet werden. Wir untersuchten und analysierten die Dynamik des menschlichen Gehens und Laufens. Die Gleichungen der Bewegung unter Berücksichtigung der Massen und Trägheitsmomente der Skelettsegmente. Die meisten Parameter des Gangs wurden extrahiert. Zusammenfassend haben wir die kinematischen Anforderungen des menschlichen Schwerpunkts, um 6 DOF zu erzeugen, die die Testmaschine ausführen sollte, um den normalen menschlichen Gang und Lauf zu emulieren. Wir haben herausgefunden, dass die am besten geeignete Lösung der SP ist, der mit einer künstlichen aktiven Hüfte verbunden ist. Wir haben uns für die hydraulische Kraft entschieden, da sie die am besten geeignete Betätigungstechnik für unsere Lösung ist, da wir die erforderlichen Betätigungskräfte kennen. Um bei der Steuerung der SP-Bewegung zu helfen, wurde eine neuartige Closed-form-Lösung des direkten geometrischen Modells für die Planer- und 6-6 Stewart-Plattform entwickelt, die die Drehsensoren anstelle der Linersensoren verwendet, wie es für die hydraulischen Aktuatoren gewünscht war. Für diese Lösung wurde eine Sensitivitätsanalyse durchgeführt und eine analytische Berechnung für die Berechnung des Arbeitsraumes wurde ebenfalls entwickelt.