Péndulo Invertido

El péndulo invertido es una planta de 2do orden donde el estudiante, partiendo de su modelo matemático puede implementar diferentes tipos de control; este tipo de planta a pesar de ser antigua demuestra ser un sistema que no posee una única solución, convirtiéndolo en una herramienta de investigación muy versátil. Se determinó los requerimientos del sistema, las dimensiones, las cargas a soportar y con base en esta información se seleccionó el material, la geometría del dispositivo y el tipo de actuador. Se realizó el diseño mecánico teórico y se lo comparó con resultados de un software de diseño, obteniendo resultados similares. La manufactura del péndulo invertido se realizó de acuerdo a parámetros definidos anteriormente, incorporando las normas que todo equipo de laboratorio experimental debe cumplir. Variables y constantes que intervienen en el sistema fueron determinadas y a partir de esto se logró obtener su función de transferencia. Las pruebas de funcionamiento demuestran que la planta soluciona el problema planteado.