Modellazione e controllo del pendolo invertito

Il pendolo invertito è un sistema altamente non lineare e instabile ad anello aperto. Il sistema a pendolo invertito viene spesso utilizzato come parametro di riferimento per verificare le prestazioni e l'efficacia di un nuovo metodo di controllo a causa della semplicità della struttura. In questo lavoro sono stati sviluppati un modello accurato del sistema a pendolo invertito, un controllore a rete neurale e un controllore ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) per stabilizzare il sistema. È stata sviluppata una legge di controllo che rimuove alcune delle non linearità del processo e permette al processo di esibire la propria dinamica. Questo aiuta a stabilizzare il pendolo non lineare. È stata migliorata anche la qualità dei dati in ingresso, poiché nell'identificazione del sistema è stato incluso solo un numero limitato di variabili che possono essere misurate con precisione I risultati della simulazione stabiliscono che il controllore proposto ha buone proprietà di inseguimento del set point e di reiezione dei disturbi.