Modelización y control del péndulo invertido

El péndulo invertido es un sistema altamente no lineal e inestable en lazo abierto. Esto significa que las técnicas lineales estándar no pueden modelar la dinámica no lineal del sistema, El sistema de péndulo invertido se utiliza a menudo como un punto de referencia para verificar el rendimiento y la eficacia de un nuevo método de control debido a las simplicidades de la estructura. En este trabajo se ha desarrollado un modelo preciso del sistema de péndulo invertido, un controlador de red neuronal y un controlador ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) para estabilizar el sistema. Se ha desarrollado una ley de control que elimina algunas de las no linealidades del proceso y permite que el proceso muestre su dinámica. Esto ayuda a estabilizar el péndulo no lineal. También se ha mejorado la calidad de la entrada de datos, ya que sólo se incluye en la identificación del sistema un número limitado de variables que pueden medirse con precisión Los resultados de la simulación establecen que el controlador propuesto tiene buenas propiedades de seguimiento del punto de consigna y de rechazo de perturbaciones.