Modélisation, Planification de Trajectoire et Commande Intelligente

Il y a un intérêt croissant vers les systèmes robotisés précisément les bras manipulateurs en raison de leur utilisation dans les applications industrielles, médicales et spatiales. La thématique abordée dans livre est la modélisation, la conception et la commande d¿un bras manipulateur qui doit être capable de planifier, c'est-à-dire trouver par lui-même et à l¿avance, la séquence d¿action à exécuter dans un environnement muni des obstacles, tout en garantissant les meilleurs performances ; précision, stabilité et rapidité. La structure de ce livre se porte dans un premier temps sur la modélisation du manipulateur, pour cela nous avons utilisé la méthode de Bond Graph. Dans un deuxième temps, on a formulé le problème de la conception optimale du bras manipulateur pour trouver la meilleure dimension de ses paramètres géométriques en assurant l¿obtention des critères de performances. Ainsi on a adapté la méthode de colonie de fourmis (ACO) pour résoudre le problème de la panification de trajectoire pour le bras manipulateur en la présence des obstacles statiques. Enfin, nous avons présenté une nouvelle stratégie de contrôle MIMO de position basée sur la logique floue.