Manipulateurs orthogonaux

Les travaux présentés portent sur la classification et l''analyse des manipulateurs 3R à axes orthogonaux. L''objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d''espace de travail. On définit une topologie d''espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de n¿uds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularités. L''étude se décompose en 4 parties. La première est consacrée à une étude bibliographique de notions liées à la cinématique et à la conception des manipulateurs sériels et plus particulièrement leurs singularités. Dans la deuxième, une classification exhaustive de toutes les topologies d''espace de travail d''une famille de manipulateurs 3R à axes orthogonaux telle que r3 = 0 est établie. La troisième partie a été consacrée à étendre la classification réalisée à une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 <> 0). La quatrième partie a été consacrée à l''analyse des manipulateurs selon deux critères de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des régions à 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.