CONTROLO DE SISTEMAS INSTÁVEIS

Aviões com quatro ou mais rotores horizontais sofreram uma evolução acelerada nos últimos anos. Grupos de investigação em engenharia de sistemas, estudantes de engenharia de controlo e hobbyistas em geral estão a trabalhar na implementação de modelos e controladores mais robustos, para que se possam elaborar simulações mais detalhadas, precisas e, portanto, mais realistas do comportamento dos quadros. Muitos autores, pensando numa implementação prática e limitada no poder computacional pela leveza de peso imposta, optam por manter a modelação da dinâmica do veículo relativamente simples, o que torna possível controlar o quadrotor utilizando técnicas clássicas de controlo de sistemas lineares como o PID, linearizando a dinâmica comportamental do dispositivo em torno de um ponto de operação que é normalmente escolhido de acordo com o local onde o dispositivo deve pairar. Contudo, voos de grande alcance ou manobras mais complexas requerem um melhor desempenho do sistema de controlo.