Control Híbrido PID-Difuso en Robot Seguidor de Línea No Holonómico

Este libro representa la fabricación de un robot de seguidor de línea con algoritmo de control híbrido basado en lógica difusa. Para el control de posición del robot se implementó un control PD+I difuso y para el control de velocidad se utilizó un controlador PI con realimentación odómetrica, el robot en estudio es un robot seguidor de línea tipo tracción diferencial. Desde un punto de vista matemático podemos considerar el robot móvil tipo tracción diferencial como un robot no holonómicos y sus ecuaciones cinemáticas, dinámicas y de control son muy complejas. De la consideración anterior la lógica difusa es una buena alternativa para el desarrollo de controladores basado en inteligencia artificial y la experticia del proceso a controlar.