Commande Non-Linéaire des Véhicules Multi-Corps à Roues

Cette étude est consacrée à la commande des véhicules multi-corps à roues. L'objectif de commande est ici d'assurer au véhicule multi-corps un comportement de type ¿suivi du leader¿. Après avoir reformulé le problème comme un problème de poursuite de référence, une première solution relativement simple, inspirée de la méthode du Backstepping, a été apportée au cas d'un train de chariots de type unicycle. Malgré le succès de cette solution, l'extension à des systèmes plus complexes, basés sur d'autres types de modules, n'a pas été possible, ces systèmes n¿étant pas dans les formes canoniques du Backstepping. Une méthodologie a été développée, qui nous a permis de procéder à une conception récursive des lois de commande pour l'ensemble des types de véhicules à roues. Il est montré que les objectifs de commande sont atteints tant que le module leader est en mouvement, ce qui constitue un mode de fonctionnement normal. Ceci est une conséquence de la non holonomie des modules considérés, et se traduit notamment par l¿impossibilité de leur stabilisation vers une posture fixe quand le leader est à l¿arrêt. Toutefois, les systèmes bouclés demeurent stables dans ce cas.