{"product_id":"konzeption-und-implementierung-einer-kraftregelung-fur-die-aktiven-flipper-des-mobilen-robotersystems-moebhius-von-thomas-jordan","title":"Konzeption und Implementierung einer Kraftregelung für die aktiven Flipper des mobilen Robotersystems Moebhius","description":"\u003cp\u003eBachelorarbeit aus dem Jahr 2011 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Maschinenbau, Note: 1,0, Ruhr-Universität Bochum (Lehrstuhl für Maschinenelemente und Konstruktionstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Zusammenfassung\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eDie Regelung mobiler Roboter trägt entscheidend zur Erhöhung der Traktion und \u003c\/p\u003e\u003cp\u003eAusschöpfung  ihres  Mobilitätspotentials  bei.  Die  vorliegende  Arbeit  beschäftigt sich explizit mit der Kraftregelung von Ketten-Flippern eines modular aufgebauten Roboters, die zur Unterstützung der Mobilität aktiv an den Untergrund adaptiert werden können. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003eAusgehend  von  einer  theoretischen  Auseinandersetzung  mit  verschiedenen \u003c\/p\u003e\u003cp\u003ePrinzipien  der  Kraftregelung  erfolgt  die  Auswahl  eines  geeigneten  Verfahrens für  das  vorliegende  System.  Die  Implementierung  des  Regelalgorithmus  wird dezentral  auf  den  einzelnen  Motorsteuerungen  umgesetzt.  Eine  abschließende experimentelle  Untersuchung  zeigt,  dass  das  realisierte  Verfahren  in verschiedensten  Geländetopologien  die  Mobilitätseigenschaften  des  Systems positiv beeinlusst. Durch die Auslagerung des Reglers in ein eingebettetes System kann eine Reduzierung von Latenzzeiten erreicht und dadurch die Echtzeitfähigkeit auch in dynamischen Einsatzfällen sichergestellt werden.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eabstract\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eThe control of mobile robots is decisive for the increase of traction and exhaustion of their mobility potential. The present thesis refers to the force control for the track-lippers of a modular constructed robot, which are adapted to the terrain to support the mobility actively.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eBased on a theoretical analysis of diferent principles of force control a suitable method for the present system is chosen. The implementation of its algorithm is decentralized efectuated on the single engine control units. A inal experimental evaluation  shows  that  the  realized  method  positively  afects  the  mobility characteristics  in  various  terrain  topologies.  The  evacuation  of  the  controller  in an embedded system attains a reduction of latency periods. Therefore a real-time capability can even be assured in dynamic cases of application.\u003c\/p\u003e\u003cdiv class=\"aw-variant-hidden-subtitle-div\" id=\"aw-variant-subtitle-9783656348764\"\u003e\u003ch3\u003e\u003c\/h3\u003e\u003c\/div\u003e","brand":"Libri","offers":[{"title":"Softcover - 9783656348764","offer_id":39446604087389,"sku":"9783656348764","price":44.99,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0940\/0622\/files\/23761a2b-7328-4780-8603-c64de391ee24.jpg?v=1781413528","url":"https:\/\/shop.autorenwelt.de\/products\/konzeption-und-implementierung-einer-kraftregelung-fur-die-aktiven-flipper-des-mobilen-robotersystems-moebhius-von-thomas-jordan","provider":"Autorenwelt Shop","version":"1.0","type":"link"}