Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.

Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.

von Werner Kraus
Taschenbuch - 9783839609798
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Beschreibung

In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.

Details

Verlag Fraunhofer Verlag
Ersterscheinung März 2016
Maße 205 mm x 149 mm x 12 mm
Gewicht 249 Gramm
Format Taschenbuch
ISBN-13 9783839609798
Auflage Nicht bekannt
Seiten 168

Schlagwörter