{"product_id":"modellazione-e-simulazione-di-un-robot-flessibile-sottomarino-von-chandan-deep-singh-sumit-kumar-und-sunil-kumar","title":"Modellazione e simulazione di un robot flessibile sottomarino","description":"\u003cp\u003eIl 70% della Terra è circondato dall'acqua e potrebbero esserci molte materie prime ancora inesplorate. Un essere umano non può immergersi più a lungo perché la respirazione potrebbe essere una delle principali limitazioni. Per le applicazioni in alto mare, come la rimozione di detriti, l'ispezione di condutture, i rilievi, il supporto alle telecomunicazioni, la ricerca e la manutenzione, è necessario disporre di una tecnologia in grado di avventurarsi in profondità senza alcuna limitazione. La tecnologia dei robot subacquei è la soluzione migliore, perché i robot non devono respirare come un essere umano. Ma i robot subacquei presentano dei problemi. Uno dei problemi principali è il controllo della traiettoria del collegamento. A causa dell'accoppiamento dinamico tra la base e il link, su cui agiscono varie forze, il braccio devia dalla traiettoria desiderata in presenza di forze di galleggiamento. Questo lavoro di tesi presenta la modellazione dinamica e il controllo della traiettoria di un robot subacqueo utilizzando un grafo di legame, che include la base dell'impianto, un braccio di collegamento e il motore. Il robot subacqueo viene modellato con l'integrazione di un controllore travolgente. Il modello integrato di bond graph è stato realizzato anche per il veicolo subacqueo completo.\u003c\/p\u003e\u003cdiv class=\"aw-variant-hidden-subtitle-div\" id=\"aw-variant-subtitle-9786206915980\"\u003e\u003ch3\u003e\u003c\/h3\u003e\u003c\/div\u003e","brand":"Autorenwelt Shop","offers":[{"title":"Softcover - 9786206915980","offer_id":47398170952005,"sku":"9786206915980","price":35.9,"currency_code":"EUR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0940\/0622\/files\/144f20cb-4682-4ca1-9bc2-61cad9a2aad4.jpg?v=1750139823","url":"https:\/\/shop.autorenwelt.de\/en\/products\/modellazione-e-simulazione-di-un-robot-flessibile-sottomarino-von-chandan-deep-singh-sumit-kumar-und-sunil-kumar","provider":"Autorenwelt Shop","version":"1.0","type":"link"}